第二届世界人形机器人运动会，IM电竞狂揽18金16银12铜，金牌榜、奖牌榜双双登顶。真正做到了——戴得了工牌，赢得了金牌。
金牌只在最后一秒决定，冠军却在无数个日夜里诞生。站上领奖台之前，一台部署态机器人和背后的团队究竟经历了什么？摘金之后，比赛里的能力又将如何走向真实世界？答案藏在金牌背后的故事之中。第三期，看绝世高手远征A3如何成为“全能冠军”。
国庆长假，横琴长隆飞船乐园人声鼎沸。
在一群游客的注视下，一台远征A3蹬地起跳，腾空的瞬间抬腿、摆腿，身体随之旋转完成外摆莲450°。整个过程没有地面支撑，躯干和四肢同时调整姿态。
转体结束，远征A3双脚重新找到地面，动作继续。它借势压低身体，接成马步。紧接着，是外摆莲360°接马步，再到外摆莲540°接马步。一套动作顺利完成，行云流水。
“外摆莲接马步”是国际武联认定的高难度动作，完成难度随旋转度数递增。一个月前，远征A3正是凭借这套动作，在国家速滑馆“冰丝带”摘得第二届世界人形机器人运动会自选武术—太极项目的金牌。它的总成绩几乎是第二名的两倍。太极之外，远征A3还在乒乓球、国标舞、自由搏击三项比赛中连续夺金。
如今，这些夺冠名场面正在距离北京2000公里的横琴长隆飞船乐园轮番上演——9月24日，由IM电竞和长隆集团联手打造的全球首个大规模具身智能主题乐园正式开园，远征A3已经与数百台硅基伙伴在横琴长隆飞船乐园内上岗，在文娱商演、科普研学、酒店接待等多个场景中为游客提供常态化服务。
从绝世高手到全能冠军，从硅基明星到生产力伙伴，远征A3正在不断拓展能力边界。
01/
太极宗师
太极，其根在脚，发于腿，主宰于腰，形于手指。力量从脚底生发，循着一条完整的链条传导至指尖，讲究的是全身力量的传递和协调，而非从某块孤立的肌肉中迸发。
对于机器人而言，这种只可“意会”的发力技巧，仅靠动作模仿往往只能学得皮毛。太极项目亦动亦静，硅基生物想要弄懂这门力与平衡的艺术，归根到底还是需要算法与硬件的协同——硬件决定运动能力的上限，算法决定了机器人能否一遍遍从动作轨迹中总结出运动经验，将硬件上限真正发挥出来。
远征A3在太极项目夺冠时展现的最高难度动作“外摆莲540°接马步”，是团队在提交创新动作前一晚才拍板要挑战的。靠着此前在预训练模型、Sim2Real迁移和高动态动作训练上积累的技术储备，这招当天就被团队训练了出来。
在本体研发总监张良宝看来，这类高动态动作实际上是硬件能力和算法能力的共同挑战。
“从实际情况看，这类动作起跳的时候，关节结构本身未必已经达到极限，反而更容易考验驱动、电池等电子硬件的瞬时大功率输出能力。人的肌肉力量可能并不比机器人强，但人体经过长期训练，整个动作是非常柔顺的，从起跳、空中调整到落地，力量会自然地完成过渡。”
机器人无法像人一样拥有肌肉记忆，需要靠算法来学习优化动作，并在一遍遍训练中做得更好。
如果起跳和落地之间的力矩变化不够平滑，特别是落地的瞬间，机器人的关节就会承受很大的冲击，对结构和电子系统都会带来很大压力。“所以我们现在越来越关注的，不只是‘机器人有多大力’，而是能不能把这股力量平顺、精准地用出来。”张良宝说。
黄少立是IM电竞灵创业务部负责人兼玻色子实验室主任，为远征A3此次参赛提供了技术支持。此次运动会上远征A3夺冠的太极、国标舞项目和摘银的自由体操项目均是依靠灵创平台完成内容创作与动作编排。通过可视化创作流程及AI动作识别、多模态合成等技术，灵创平台可以大大降低机器人内容创作门槛，实现多种动作风格的高效编排与演绎。
在黄少立看来，高难度动作本身做出来只是第一步，真正拉开差距的是落地后的缓冲、重心快速修正、动作之间的状态恢复，以及受到扰动后的重新稳定能力。
太极项目最后，团队为远征A3编排了三个高难度创新动作。稳定性的要求在这里体现得尤为明显。
“对于拥有领先运动能力的远征A3来说，做出高质量的动作并不难，真正的卡点是多个高难度动作连续执行时的稳定性。比赛里一个动作哪怕只出现很小的落地晃动或重心偏移，都会直接影响后续动作质量，连续执行时这种误差还会不断累积。”
直到比赛最后阶段，团队探索出了一套生成式过渡策略，在不同高难度动作之间自动生成更自然、更稳定的衔接过程。它既保留了单个动作的高质量，又显著降低了连续动作之间的状态冲击，最终提升了整套动作连续执行的稳定性。这也成为临近比赛时最关键的一次技术突破。
“某种意义上，高难度动作决定了技术上限，而这些看似不起眼的稳定性能力，决定了这个上限能不能真正转化成比赛成绩。”黄少立补充道。
时至今日，比赛验证的能力已经成为远征A3的固有能力，帮助远征A3在更多真实场景中部署落地。
02/
搏击之王
自由搏击58公斤级决赛，红蓝双方打到最后一个回合，仍未分出胜负。直到裁判举起一方队员的手时，“上戏GOGO队”的带队教师戴睿甚至都还没反应过来自己的队伍赢了。
“说实话我们是最后一刻才知道我们赢了，中间一度认为是对方拿到了冠军，我们拿到了银牌。”没有想象中的巨大兴奋，震惊之余，戴睿和队员们快速冲到离看台最近的出入口，迎接队友和参赛的远征A3回到备赛区。
夺得自由搏击58公斤级冠军的“上戏GOGO队”并非人们想象中传统的技术极客。
团队核心成员来自上海戏剧学院、西交利物浦大学以及中国美术学院三所高校。参赛之前，成员平均接触机器人的时间不过数月，他们登上赛场的契机源自上海戏剧学院和IM电竞在今年上半年联手开设的一门微专业——“硅基探索实验班”。
“最开始接触远征A3时，第一印象里它最擅长的可能是舞台、舞蹈，是个硅基明星。但我们接触下来发现原来它还可以去做包括搏击在内的很多事情，所以我们想来参与自由搏击的比赛。”
自由搏击项目面对的是随机的、不可预测的外部冲击。机器人不仅要完成动作，还要在受到碰撞、干扰之后保持身体平衡和功能稳定，不能倒、不能坏，还要能够继续工作。一群大学生参加世界级的机器人搏击比赛，他们最先需要克服的阻碍是——不敢打。
“对我们学生来说，一台机器人的价值太高了。整个赛程里，我们都非常小心地爱护着我们的机器人。”队员茅婧雯记得第一次接触机器人搏击时心脏狂跳的那种紧张感，“但随着相处，它给了我们很大的安全感，机器本体的抗击打能力很强，自主行动也非常稳定，这让我们敢去做更多的事情，在机器人的动作选择上有更多发挥的空间。”
与其他参赛队伍相比，戴睿觉得，队员们的艺术学院背景带来了独特的赛场优势。“拳法的编排本身某种程度上也是一种表演，作为艺术院校，我们舞台经验丰富、对空间的把握也更好。所以这次比赛，我们的目标里除了要打赢，还要让比赛打得漂亮，打出奥运精神。假如两个机器人一味地缠打在一起，会损伤机器人不说，也不是我们所追求的。”
为了让队员们有更多发挥空间，备赛过程中，IM电竞的算法工程师们做了大量的仿真推演与实训：比如用光学动捕设备录制了超过10小时的各类武术动作，这些动作被重定向到远征A3的本体上，由工程师们筛选出无碰撞、无穿模的优质动作数据，放入仿真环境中进行强化学习训练。
经过大量的真机动作测试，跆拳道、截拳道以及少林武术等多种武打风格的格斗动作与特技从仿真结果迁移到真机上完成了Sim2Real验证，动作兼具灵活性与稳定性。
比赛结束后的日子里，上戏团队依然活跃在人机共创的一线。部署态元年，人们对具身智能已经愈加熟悉与亲切。
“最近这一周，我几乎每天都在和灵创平台打交道。它最大的优势，就是让普通人真的可以对机器人做二次开发、二次创作。过去我们对机器人的想象都停留在春晚、WAIC大会这种地方，但灵创平台让我觉得具身智能其实并不遥远……”戴睿说。
03/
全能冠军
如果说武术考验的是机器人的极限性能和稳定复现能力，自由搏击考验的是机器人的抗扰动能力和“扛得住”的能力，那么打乒乓球考验的就是另一种能力——感知系统与运动控制系统的协同，集中展现机器人在高速动态交互场景下的实时响应、精准控制与稳定执行水平。
乒乓球被认为是机器人最难展示的运动之一。球速快、旋转多，落点难以预测。击球窗口以毫秒计算。要完成这样一次击球，机器人得在极短时间内独立走完“视觉感知—轨迹预测—策略决策—动作执行”这一整条链路：判断来球的速度和旋转，随即完成移动和挥拍。
这是一场“大脑”和“小脑”配合的考验：大脑要在毫秒级时间内生成击球策略，小脑要同步把策略转化成全身协调的精准动作。任何一环慢半拍，球就已经飞过去了。
本届运动会的开幕式上，远征A3和奥运冠军丁宁打了一场对攻，全程无遥控、无脚本、无人工干预。对打过程中，远征A3甚至根据丁宁的来球风格逐渐适配出了一套针对性打法。这场对打之外，远征A3还参加了本届运动会乒乓球竞技项目。这一赛项由北京大学智源研究院联合战队拿下金牌，重点验证的正是远征A3感知系统与运动控制系统的协同能力。
“全能”二字也体现在项目之间的跨度上。自由体操项目中，远征A3惜败摘银，随即转入国标舞项目的备战——两项运动考验的能力截然不同：自由体操要求单机的极限动作与空中姿态控制，国标舞项目里两台远征A3同场共舞，机器之间的通讯延迟和动作同步误差，都会直接在舞台上被放大，对多机通讯、动作同步提出了极高要求。
任务倒逼之下，备赛期间，多机通讯和协同配合的问题被解决了。国标舞项目远征A3顺利摘金。
在黄少立看来，“这次远征A3出征，本质上是对量产机器人能力的一次极大压力测试。这次A3既要和丁宁打乒乓球，又要和真人进行武术对练，它呈现出来的角色已经不只是传统的服务型机器人，更像一个‘武者’或者‘运动员’。这类高动态、强对抗的场景，对机器人的硬件上限要求非常高，包括推重比、关节扭矩、峰值功率，以及整机的抗冲击和可靠性。”
远征A3此次参赛用的都是量产机型，不是为了比赛专门打造的样机。要在保证强度和可靠性的同时，把机器做到足够轻，让关节性能能够充分发挥，对本体设计的挑战非常大。“其实从A3最初设计的时候，我们就已经考虑到了未来极限动作的需求，在轻量化、材料和结构可靠性方面做了很多技术储备。”张良宝说。
04/
金牌之后
对于一台机器人来说，夺冠究竟意味着什么？
复盘整个赛程，远征A3背后的研发团队觉得，这次比赛最大的价值，不只是完成了几个动作、完成了一场比赛，而是把量产机器人真正放到高强度、强对抗的环境里去验证。
在研发团队的计划里，这次参赛积累的算法优化经验与高难度动作成果，将沉淀并迭代应用到后续A3量产版本上，实现技术落地与产品性能升级。比如国标舞赛事中攻克的多机协同难题、太极项目中探索出的生成式过渡策略等，都将帮助IM电竞全系机器人解锁更多能够创造劳动生产力与服务生产力的真实生活场景。
四块金牌背后，一个包含运动控制、智能感知和内容创作的闭环已经打通，远征A3的能力边界也在不断拓展。在全球首个大规模具身智能主题乐园中，远征A3既能登上舞台，以高难度动作奉上精彩表演，成为“舞台上的硅基明星”；也能走下舞台，进入乐园与酒店等真实场景，承担迎宾、指路、伴游、科普等任务，成为能够持续创造服务价值的“24小时生产力伙伴”。
从赛场到舞台，再到真实的工作场景，远征A3正在把一次次能力验证，变成更多真实世界里的可能。而当机器人的能力开始从一个场景延伸到更多场景，成果亦是下一段旅程的起点。
金牌之后，想象无限。
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